Mihin laitteisiin säädin kuuluu? Sääntelyviranomaiset. Automaattiset säätimet ja säätölait

Julkaistu: 26. maaliskuuta 2012

Automaattiset säätimet

Automaattisesti toimivaa laitetta, joka on suunniteltu säätämään mitä tahansa kohteen parametria, kutsutaan automaattiseksi säätimeksi.

Automaattiset säätimet voivat toimia suoraan (suoraan) ja epäsuoraan (epäsuoraan) (kuva 7).

Suoran (suoran) toiminnan automaattinen säädin on yksinkertaisin säädin, jonka herkkä (ensisijainen) elementti voi vaikuttaa suoraan säätely- (toteuttavaan) elimeen ilman vahvistusmuunnoslaitetta ja lisäenergian lähdettä. Tällainen säädin toimii yksinomaan säädeltävän kohteen energian ansiosta.

Esimerkki suoratoimisesta automaattisesta säätimestä on säiliön vedenpinnan stabilointijärjestelmä (kuva 8.6). Säädelty kohde on säiliö 1, säädelty parametri on vedenpinnan korkeus H. Säädeltävän parametrin arvo riippuu vedentulon Qi arvojen ja sen virtausnopeuden Q2 välisestä suhteesta. Tämän parametrin vakauttaminen saavutetaan säätörungolla - vaimentimella 2, jota ohjaa herkkä elementti - kelluke 5 vivun 3 ja säätimen 4 kautta.

Vedenpinnan aleneminen saa uimurin laskemaan ja siten venttiilin 2 avautumaan, eli veden virtauksen lisääntymisen. Kun taso nousee, tapahtuu käänteinen prosessi.

Epäsuoran (epäsuoran) toiminnan automaattinen säädin on sellainen, joka sisältää vahvistin-muuntavan laitteen, joka saa virtansa ulkoisesti lisäenergialähteestä.

Kuvassa on kaavio epäsuorasti toimivasta säätimestä, joka on suunniteltu säätämään säiliön 1 veden tasoa. 9.6. Peltiä 2, joka säätelee tulevan veden määrää Qb, ohjaa herkkä elementti - uimuri b, ei veden energiasta, vaan muunnoselementin toimintaan houkuttelevasta lisäsähköenergiasta - potentiometri 4 ja vahvistus - sähkömoottori 3 (säätöelementin käyttö).

Tarkasteltavalle säätimelle, kun potentiometrin liukukytkin on kytketty vipuun 5 keskiasennossa, vedenpinnan korkeus on yhtä suuri kuin määritetty arvo R, eikä sähkömoottori 3 toimi. Vedenpinnan laskeessa uimuri siirtää potentiometrin liukusäädintä plusmerkkiä kohti ja sähkömoottori avaa hieman peltiä 2. Kun pinta nousee, liukusäädin siirtyy kohti miinusmerkkiä, jolloin sähkömoottori pyörii sisäänpäin. vastakkaiseen suuntaan ja sulje siksi pelti.

Säätökappaleen liiketavan mukaan automaattiset säätimet voivat olla jatkuvia tai jaksoittaisia.

Automaattisissa jatkuvatoimisissa säätimissä säätöelin on äärimmäisiä lukuun ottamatta missä tahansa väliasennossa prosessin kulusta riippuen. Esimerkkejä tällaisista säätimistä ovat ne, jotka on esitetty kuvassa. 8 ja 9. Automaattisissa jaksoittaisissa säätimissä säätörungolla on vain kaksi ääriasentoa (kaksiasentoisille) tai kaksi ääriasentoa ja useita väliasentoja (moniasentoisille).

Esimerkki kaksiasentoisesta jaksottaisesta säätimestä on kuvan 1 mukainen automaattinen lämpötilansäädin. 6.6. Tässä säätörunko (höyrynsäätöventtiili) voi olla auki tai kiinni, eli se voi olla vain kaksi ääriasentoa.

Jatkuvan säätöprosessin luonteen määrää säätölaki, eli automaattisen säätimen lähtöarvon riippuvuus tuloarvosta.

Sääntelylain määrää säätimen ohjauslaite. Tämän perusteella automaattiset säätimet jaetaan staattisiin ja astaattisiin. Niiden ominaisuuksia voidaan tarkastella käyttämällä esimerkkiä automaattisista vedenkorkeussäätimistä (katso kuvat 8 ja 9).

Staattinen tai suhteellinen on säädin, joka tarjoaa säätelyvaikutuksen, joka on verrannollinen ohjatun muuttujan poikkeamaan:

Tämä vaikutus saavutetaan sisällyttämällä staattisia elementtejä säätimeen ja käyttämällä jäykkää takaisinkytkentää. Kuvan staattisessa vedenpinnan säätimessä. 8.6, säädettävän parametrin arvo ei pysy vakiona, vaan riippuu häiritsevän vaikutuksen suuruudesta. Tason pitämiseksi samalla korkeudella on välttämätöntä, että veden virtaus vastaa sen virtausta Veden virtaus riippuu pellin 2 aukosta, eli kellukkeen 5 asennosta. Mitä suurempi veden virtaus, sitä suurempi. enemmän pellin on oltava hieman auki ja sitä alempana Säätimen vakaassa toimintatilassa uimuri sijoittuu, veden virtauksen pienentyessä uimurin asento on korkeampi. Näin ollen säiliön vedenpinta riippuu veden virtauksen määrästä eli häiriön suuruudesta ja vaihtelee tietyissä pienissä rajoissa suhteessa keskiarvoon.

Staattisen säätimen toiminnalle on aina ominaista jokin jatkuva virhe. Sen positiivisia ominaisuuksia ovat alhainen taipumus vaihteluihin säädetyssä parametrissa. Staattisia säätimiä, jotka ovat suunnittelultaan yksinkertaisempia, käytetään tapauksissa, joissa pieni virhe niiden toiminnassa ei vaikuta merkittävästi säätelemättömään kohteeseen.

Astaattisessa säätimessä lähtömäärä y (ohjaustoiminto) on verrannollinen ohjatun suuren poikkeaman integraaliin:

Tällaisessa säätimessä (katso kuva 9.6) säädettävän parametrin arvo ei riipu herätearvosta. Tarkasteltavassa esimerkissä tämä varmistetaan sillä, että herkän elementin - uimuri 6 ja säätörungon - vaimentimen 2 välillä ei ole jäykkää yhteyttä. Tasaisissa olosuhteissa ja erilaisten vesivirtausarvojen Q2 aikana pelti on eri asennoissa ja uimuri on aina sama, mikä vastaa säiliön vesitason annettua arvoa H.

Astaattisessa säätimessä, toisin kuin staattisessa, ei ole staattista säätövirhettä. Se on kuitenkin altis värähtelyprosesseille, eikä se ole aina vakaa toiminnassa.

Jotta automaattinen säädin soveltuisi käytännön käyttöön, on varmistettava järjestelmän vakaus ja hyväksyttävä säätelyn laatu.

Automaattisen ohjausjärjestelmän vakauden määräävät useat indikaattorit, jotka kuvastavat säätelyn aikana tapahtuvien transienttiprosessien luonnetta. Erikoiskirjallisuus tarjoaa kriteerejä ja menetelmiä sääntelijöiden stabiilisuuden analysointiin.

Ohjausprosessin laatu ymmärretään vastaavuudeksi määritellyn ja todellisen muutoksen välillä ohjatussa parametrissa. Tyypillisesti tämä laatu määritetään seuraavilla indikaattoreilla:
1) säädetyn parametrin määritettyjen ja todellisten arvojen välinen ero vakaassa tilassa (järjestelmävirhe); 2) ylitys (overshoot), eli parametrin todellisen arvon suurin poikkeama määritetystä arvosta; 3) ohjausaika (järjestelmän nopeus), joka on yhtä suuri kuin transienttiprosessin kesto sen alusta hetkeen, jolloin ohjattu parametri saa arvon, joka on lähellä (yleensä 95-97 %) vakaan tilan arvoa; 4) ohjatun parametrin värähtelyjen määrä tietyllä hetkellä.

Automaattisten ohjausjärjestelmien säädön vakautta ja laatua voidaan lisätä kahdella tavalla: muuttamalla säädettävän kohteen tai säätimen parametreja ja muuttamalla säätimen rakennekaaviota. Käytännössä säätimen rakennekaaviota yleensä muutetaan, jota varten otetaan käyttöön lisälinkkejä. Tällaisista linkeistä koostuvia automaattisia säädinlaitteita kutsutaan korjaaviksi. Usein ne edustavat erilaista (sisäistä) lisäpalautetta.

Korjauslaitteilla varustetuista automaattisista säätimistä yleisimmät ovat isodrominen ja johdannainen (ennakolla).

Näin ollen näillä säätimillä on staattisten säätimien hyvät dynaamiset ominaisuudet yhdistettynä astaattisten säätimien hyviin staattisiin ominaisuuksiin (esim. ei vakaan tilan taipumaa).

Tämä yhdistelmä saadaan aikaan joustavilla takaisinkytkennöillä, jotka vaikuttavat vain ohimenevien prosessien aikana värähtelyjen vaimentamiseksi ja jotka puuttuvat vakaassa tilassa.

Kaavio isodromisesta säätimestä, jossa on joustava takaisinkytkentä kaihiin automaattista lämpötilansäätöä varten, on esitetty kuvassa. 10. Kammion 18 lämpötila mitataan vastuslämpömittarilla 17, joka on kytketty mittaussillan 15 yhteen haaraan. Herkän polarisoidun releen 9 käämi on kytketty yhteen sillan lävistäjästä ja teho toisen diagonaalin syötetään vakiojännitelähteestä. Stabiloitu lämpötila asetetaan säätimellä 16, joka liikuttaa sähkösillan yhden vastuksen R liukusäädintä.

Kun lämpötila kammiossa on asetettua korkeampi, rele 9 sulkee koskettimen 10, joka käynnistää käännettävän tasavirtamoottorin 7 käämin 8. Moottori pyörittää rullaa 2, joka on yhdistetty höyrylinjan venttiiliin 1, mikä vähentää höyryn syöttöä kammion lämmittimeen 19.

Kun lämpötila kammiossa laskee, virran suunta polarisoidun releen käämissä muuttuu päinvastaiseksi ja rele sulkee koskettimen 11, joka käynnistää käämin 6. Moottori alkaa pyöriä vastakkaiseen suuntaan ja rulla 2 avaa venttiilin 1, minkä seurauksena höyryn syöttö lämmittimeen 19 kasvaa.

Isodrominen laite säätimen dynaamisten ominaisuuksien parantamiseksi valmistetaan kaihilla (hydraulisella jarrulla) 4, jossa on jousi 5. Rullan 2 pyöriessä vipu 3 liikkuu ja sen mukana kaihi 4 potentiometrin liukusäätimellä 12 14. Tästä johtuen siltavarsien 15 vastusten ja lisäkorjaussignaalin välinen suhde syötetään releen käämiin 9. Vivun 3 jäykkä yhteys moottoriin 12 on olemassa vain vivun nopeilla liikkeillä ohimenevissä prosesseissa, koska silloin vaimentimen 13 pieni reikä estää öljyn siirtymisen kaihiontelosta toiseen ja sauvan kaihisylinterillä. liikkuu yhtenä kokonaisuutena. Jonkin ajan kuluttua, kun siirtymäprosessi on ohi, kaihijousi 5 palauttaa männän ja liukukappaleen 12 alkuperäiseen asentoonsa ja kuljettaa öljyä vaimentimen 13 läpi kaihisylinterin yhdestä ontelosta toiseen. Siten säätöprosessin lopussa asetusosoittimen 16 asettama sillan tasapaino palautetaan jälleen.

Jos ohjattavalla objektilla on suuri kapasitanssi (aikavakio on suuri), isodromisen säätimen käyttö joustavalla takaisinkytkimellä ei ole tarpeen. Tässä tapauksessa voit käyttää staattisia ohjaimia, joissa on tiukka takaisinkytkentä (katso katkoviiva kuvassa 10).

Poikkeaman derivaatan määrään vaikuttavat säätimet suorittavat poikkeaman ja sen derivaatan säätelyä, mikä mahdollistaa ohjatun muuttujan muutoksen luonteen huomioimisen. Siksi niitä kutsutaan myös esiohjaimiksi.

Tämä ominaisuus on välttämätön nopeiden prosessien säätelyssä. Tällaisten sääntelijöiden sääntelylaki voidaan ilmaista yhtälöllä

Johdannaiset ohjaimet vaimentavat värähtelyjä ja lisäävät järjestelmän nopeutta, mikä parantaa transienttilaatua.

Säätimien transienttiprosessien laadun parantamisen vaikutus etukäteen voidaan nähdä kuvasta. 11. Oletetaan, että säädellyn parametrin muutos ajan kuluessa ilmaistaan kiinteällä käyrällä (kuva 11, a).

Aiemmin käsitelty staattinen suhteellinen säädin ilman korjauslaitteita vähentää eroa annettujen ja todellisten parametriarvojen välillä paitsi sen ollessa olemassa, myös (inertian vuoksi) jonkin aikaa sen poistamisen jälkeen. Siksi tällainen säädin ei kytkeydy toimimaan vastakkaiseen suuntaan, ei pisteessä B, kun yhteensopimattomuus on nolla, vaan jonkin verran myöhemmin, osassa BC, jolloin saadaan jonkin aikaa päinvastainen vaikutus kuin vaadittu.

Esisäädin toimii eri tavalla. Ohjatun parametrin kasvavan poikkeaman asetetusta osiossa säätimen toiminta on pakotettu, koska siirtymäprosessin alussa poikkeamalla ja derivaatalla on samat etumerkit ja derivaatalla on suurin arvo, kun Ax on lähellä nolla. Tästä johtuen parametrin suurin poikkeama siirtymäprosessin alussa pienenee ensin, piste A siirtyy asentoon Ai. Osassa AB, johtuen ohjatun parametrin poikkeaman pienenemisestä, derivaatta muuttaa etumerkkiä. Siksi ohjain tuottaa vaikutuksen, joka ei ole yhtä suuri kuin summa, vaan signaalien ero poikkeaman ja derivaatan suhteen, eli pienempi. Jos säädin ilman ennakkoa sai komennon siirtyä toimiin vastakkaiseen suuntaan pisteen B lähellä, niin ohjain, jolla on etukäteis, saa tällaisen komennon aikaisemmin, esimerkiksi lähellä pistettä E, kun poikkeama- ja derivaattasignaalit ovat yhtä suuret. Säätimen kytkeminen toimimaan vastakkaiseen suuntaan ennen kuin parametrien poikkeama pysähtyy estää tämän poikkeaman negatiiviseen suuntaan. Ohimenevä prosessi voi muuttua jaksolliseksi, kuten katkoviivalla kuvassa 2 osoittaa. 11, a.

Korjaavat laitteet, joita käytetään säätimen lisävaikutukseen kohteeseen, jotka ovat verrannollisia ohjatun parametrin derivaatan kanssa, voivat olla erilaisia. Niiden sisällyttäminen piiriin voidaan myös suorittaa eri tavoin.

Kuvassa Kuva 11c esittää alkuainekaaviota automaattisesta ohjausjärjestelmästä, jossa on johdannainen. Tässä korjauslaite on erottava elementti, joka on kytketty sarjaan järjestelmän linkkien päätoimintaketjuun. Ohjatun parametrin poikkeama syötetään tämän linkin tuloon, ja lähtö on arvo, joka on yhtä suuri kuin kahden termin summa, joista ensimmäinen on verrannollinen ohjatun parametrin poikkeamaan ja toinen on johdannainen tämä poikkeama. Muunto-, käyttö- ja säätöelementtien lähtöparametrit on määritelty ajan i junafunktioilla.

Kuvassa Kuva 11d esittää kaavion tasavirtasähkömoottorin akselin pyörimisnopeuden automaattisesta ohjauksesta, joka vastaa kuvion 1 elementtikaaviota. 11, c. Erottava elementti (esitetty katkoviivoilla) on resistanssin RiR2 ja kapasitanssin C piiri, joka on koottu siten, että

, eli

Piirissä mittauselementti on takogeneraattori, jonka jännite on verrannollinen sähkömoottorin D kierrosten lukumäärään n. Tätä jännitettä verrataan ohjearvopotentiometrin määritettyyn jännitteeseen.

Erotuspiirin lähtöjännite U3 syötetään vahvistimeen 1, vahvistettu jännite johdetaan järjestelmän säätöelementtinä käytettävän sähkömagneettisen vahvistimen EMU herätekäämiin.

Järjestelmä toimii seuraavasti. Sähkömoottorin D kuormituksen 2 kasvaessa sen akselin pyörimisnopeus pienenee. Tässä suhteessa takogeneraattorin synnyttämän jännitteen suuruus pienenee ja tämän seurauksena järjestelmän epäsovitusjännite kasvaa. Jälkimmäisen seikan seurauksena EMU:n herätekäämien jännite kasvaa, mikä johtaa virran voimakkuuden kasvuun / virtaa moottorin ankkurin D läpi.

Moottorin virran kasvu lisää vääntömomenttia L1vp - ki, mikä johtaa moottorin akselin pyörimisnopeuden kasvuun.

Koska derivaatan arvo on suurin heti siirtymäprosessin alussa (kun se on lähellä nollaa), säädin alkaa toimia ennen kuin tarvittava ohjatun parametrin epäsopivuus tapahtuu. Säätimen toiminta siirtymäprosessin alussa on pakotettu, koska parametrin ja derivaatan poikkeamalla on samat merkit.
Transienttiprosessin keskellä, kun parametrien poikkeama saavuttaa suurimman arvonsa, derivaatasta tulee nolla, joten se auttaa vähentämään parametrien ylitystä.

Siirtymäprosessin lopussa derivaatta saa jälleen suurimman arvon, mutta päinvastaisella merkillä. Tämä auttaa lyhentämään ohimenevän prosessin kestoa, joka voi muuttua ajoittaiseksi.

Automaattiset epäsuorasti toimivat säätimet, jotka on suunniteltu säätämään mitä tahansa parametria ennalta määrätyn ohjelman mukaisesti, on varustettu ohjelmiston ohjauslaitteilla manuaalisen säädön sijaan (kuva 12).

Käytettäessä sähköherkkiä elementtejä ja vahvistin-konvertoivaa laitetta voidaan ohjelmistona käyttää kellomekanismia 1, joka ajaa profiloidun nokan 2 pyörimisliikkeeseen, joka vaikuttaa referenssijännitepotentiometrin 3 liukusäätimeen (kuva 12.6). Profiloidun nokan muoto vastaa ohjausohjelmaa.

Säätöä, jossa säädettävän muuttujan arvo muuttuu ennalta määrätyn lain mukaan, kutsutaan ohjelmasäätelyksi.

Ohjelmistoohjauksella automaattinen säädin "pyrkii" poistamaan epäsuhta anturielementin lähdössä olevan jännitteen Ui ja päälaitteen vaihtojännitteen UQ välillä. Tuloon määritellyn vaihtojännitteen U0 "työskentely" tekee lähdössä vastaavan muutoksen säädettävässä suuressa (esim. lämpötilassa Ѳ).

Automaattisista epäsuorasti toimivista säätimistä voidaan tehdä universaaleja, jotka soveltuvat erilaisten prosessiparametrien säätelyyn. Esimerkiksi mikä tahansa havaittava (ensisijainen) elementti, joka saa aikaan tarvittavan vaikutuksen ja voimakkuuden, voidaan liittää tällaisten säätimien mittausjärjestelmään. Sääntelyviranomaisen toimeenpanevan elimen lähtöön voidaan kytkeä erilaisia sääntelyelimiä. lähtövaikutuksen tyyppi ja voimakkuus.

otteita kirjasta Teknologisten prosessien automatisointi puuntyöstössä, N. V. MAKOVSKY (huomio! tunnistusvirheet ovat mahdollisia)

Lähettäjä: LidiaZaiceva, 11545 katselukertaa

Mikä on automaattinen säädin? Suora ja epäsuora säädin. Automaattisen säätimen lohkokaavio

Automaattiset säätimet luokitellaan tarkoituksen, toimintaperiaatteen ja suunnittelun mukaan ominaisuudet, käytetyn energian tyyppi, sääntelyn vaikutusten muutosten luonne jne.

Toimintaperiaatteen mukaan ne on jaettu suoran ja epäsuoran toiminnan säätelijöihin. Suoravaikutteiset säätimet eivät käytä ohjausprosesseihin ulkoista energiaa, vaan itse ohjausobjektin (ohjatun ympäristön) energiaa. Esimerkki tällaisista säätimistä ovat paineensäätimet. Epäsuorasti toimivissa automaattisissa säätimissä sen toimintaan tarvitaan ulkoinen energialähde.

Toiminnan tyypin mukaan säätimet jaetaan jatkuviin ja diskreetteihin. Diskreetit säätimet puolestaan jaetaan releisiin, digitaalisiin ja pulssiin.

Käytettävän energian tyypin mukaan ne jaetaan sähköisiin (elektronisiin), pneumaattisiin, hydraulisiin, mekaanisiin ja yhdistettyihin. Säätimen valinta käytetyn energian tyypin perusteella määräytyy ohjausobjektin luonteen ja automaattisen järjestelmän ominaisuuksien mukaan.

Sääntelylain mukaan ne on jaettu kaksi- ja kolmiasentoisiin säätimiin, vakiosäätimiin (integraali-, suhteellinen-, suhteellinen-derivatiivi-, suhteellinen-integraali- ja suhteellinen-integraali-derivataansäätimet - lyhennettynä I, P, PD, PI ja PID - säätimet), säädettävät säätimet, mukautuvat (itsevirittyvät) ja optimaaliset säätimet. Kaksiasentoisia säätimiä käytetään laajalti niiden yksinkertaisuuden ja alhaisten kustannusten vuoksi.

Käyttötarkoituksensa mukaan säätimet jaetaan erikoissäätimiin (esim. taso, paine, lämpötila jne.) ja yleissäätimiin, joissa on standardoidut tulo- ja lähtösignaalit ja jotka soveltuvat erilaisten parametrien ohjaamiseen.

Niiden suorittamien toimintojen tyypin perusteella säätimet jaetaan automaattisiin stabilointisäätimiin, ohjelmistosäätimiin, korjaaviin säätimiin, parametrisuhteen säätimiin ja muihin.

Kuvassa 5 on tyypillisen automaattisen säätimen lohkokaavio.

Riisi. 5.

Ohjausjärjestelmissä automaattisia säätimiä käytetään ylläpitämään tiettyä prosessiparametrien arvoa. Säätimen pääelementit (kuva 5): laite 1 säädettävän suuren mittaamiseen; laite 2 ohjatun muuttujan (setterin) asetusarvon syöttämiseksi; laite 3 mitattujen ja asetettujen arvojen vertaamiseksi poikkeaman määrittämiseksi; ohjauslaite 4, joka muodostaa [säätölain ja ohjaa vaikutusta säätelyelimen toimilaitteeseen; 5 laitetta säätimen säätöön,

Teollisuuden sääntelijät toteuttavat taipumaperiaatetta.

Säätimet pitävät lähtöarvon vakioarvon määritetyissä rajoissa muuttamalla ohjattua arvoa.

Toimintaperiaatteen mukaan säätimet jaetaan suoraan toimiviin säätimiin (suoraan) ja epäsuoraan toimiviin säätimiin, ja sekä ensimmäinen että toinen voivat olla jaksottaisia tai jatkuvatoimisia.

Suora- tai suoravaikutteisessa säätimessä säätöelementti on säädellyn parametrin vaikutuksen alaisena joko suoraan tai riippuvaisen parametrin kautta, ja kun säädettävä parametri muuttuu, se aktivoituu säätimen anturielementissä ja riittää säätämään säätöelementti uudelleen ilman ulkoista energialähdettä.

Epäsuorassa säätimessä (automaattisessa säätimessä) herkkä elementti vaikuttaa säätöelimeen ulkoisella riippumattomalla energialähteellä, joka voi olla ilmaa, kaasua, nestettä jne. Kun säädettävän parametrin arvo muuttuu, syntyy voima. säätimen herkässä elementissä aktivoi vain apulaitteen.

Molemmat säätimet koostuvat sääntelyelimestä, herkistä (mittaus) ja ohjauselementeistä.

Suoratoimisissa säätimissä anturi- ja ohjauselementit ovat kiinteä osa säätöelimen käyttövoimaa ja ovat siitä erottamattomia. Suoratoimisessa säätimessä on herkkiä ja ohjauselementtejä - itsenäisiä laitteita, jotka on erotettu säätöelimestä.

Suoravaikutteiset säätimet ovat vähemmän herkkiä kuin epäsuorasti toimivat säätimet. Tämä selittyy sillä, että säätökappale, kun säädetyn parametrin arvo muuttuu, alkaa liikkua vasta sen jälkeen, kun on ilmaantunut voima, joka riittää voittamaan kitkavoimat kaikissa liikkuvissa osissa.

Epäsuorasti toimivalla säätimellä kitkavoimat voitetaan ulkoisella energialähteellä, eikä toimilaitteeseen kohdistuvia voimia tarvitse muuttaa merkittävästi. Siksi sääntely tapahtuu täällä sujuvammin.

Kuitenkin toimintaperiaatteesta riippumatta säätimien tulee aina tarjota riittävän vakaa ohjaus.

2 Automaattinen säädin Automaattinen säädin on joukko laitteita, joiden avulla säädettävän suuren arvoa ylläpidetään automaattisesti vaihtelevalla tarkkuudella suhteessa määritettyyn arvoon. Riippuvuutta μ = f σ epävakaassa tilassa kutsutaan säätimen säädöksi, jossa σ = Тtek Tback epäsovitussignaali μ säätimen portin liikelakiksi t aika. Säätimen dynaamiset ominaisuudet dynaamisena linkkinä...

Jaa työsi sosiaalisessa mediassa

Jos tämä työ ei sovi sinulle, sivun alareunassa on luettelo vastaavista teoksista. Voit myös käyttää hakupainiketta

2.2 Automaattinen säädin

Automaattinen säädin on joukko laitteita, joiden kanssa automaattisesti tuettu säädettävän muuttujan arvo vaihtelevalla tarkkuudellasuhteessa asetettuun arvoon.

Riippuvuus μ = f (σ ) epävakaassa tilassa kutsutaan säätelylakiksi, missä σ = (T virta T takaisin ) epäsovitussignaali, μ säätöelimen portin liikelaki, t aika. Tässä:

T tekniikka säädettävän parametrin nykyinen arvo;

T takaisin säädetyn parametrin arvo.

Dynaaminen vastesäädintä pidetään dynaamisena linkkinä Aina seuraavissa koordinaateissa:

Sääntelylain mukaanSäätimet voivat olla lineaarisia tai epälineaarisia.

Tällä hetkellä säätimien roolia hoitavat ohjelmoitavat ohjaimet. Sääntelylaki on ohjelmoitu niihin(useimmiten PID-laki).

Lineaaristen säätimien luokitus

P-säädin (suhteellinen);
I-säädin (integroitu);
PI-ohjain (suhteellinen-integraali (isodrominen));
Alustavat säätäjät (edistyneet):
- PD säädin;
- PID-säädin

Epälineaarisista säätimistäsuosituin asennon säädin.

Tarkastellaan regulaattorin säädöslain merkitystä ACS:n esimerkin avulla kohdetuotteen lämpötilalle lämmönvaihtimessa.Tiedämme jo tämän kaavan. Tämä on poikkeama ATS. Tässä σ epäsovitussignaali 90º 100º = 10 ºС = σ. Säätimen (ohjaimen) säätölaki määrää säätimen portin liikkeen luonteen uuteen asentoon.

Säätimen (ohjaimen) sijasta tässä piirissä teemmeasenna lineaariset säätimet yksitellenja tarkkailemme kuinka μ:n säätelyvaikutusJokainen sääntelylaki vaikuttaa sääntelyelimen portin liikkeen luonteeseen.

P-säädin

Tämä on säädin, jonka μsuhteellisestiσ eli

μ = Kσ.

Kun syöttöarvo σ hyppää arvon verran (10ºС), säätökappaleen portti siirtyy äkillisesti uuteen μ - asentoon (kuva 2.10).

Kuva 2.10. P-regulaattorin sääntelylaki.

Arvokkuus tällainen sääntely: sääntelyelin siirtyy nopeasti uuteen asemaan, ts. korkea säätönopeus ( t aika).

Virhe : on jäännöspoikkeama, ts. on joku ohjausvirhe.

I-säädin

Tämä on säädin, jossa μ on verrannollinen integraaliin σ

Kun syöttöarvo hyppää arvon verran (10ºС), säätökappaleen portti siirtyy hitaasti uuteen asentoon (kuva 2.11).

Kuva 2.11. I-säätimen sääntelylaki.

Arvokkuus : säädettävässä parametrissa ei ole jäännöspoikkeamaa asetetusta arvosta.

Virhe : alhainen säätönopeus, ts. suljin siirtyy hitaasti uuteen asentoon.

PI-ohjain

Tämä rinnakkaisliitäntäkaksi edellistä säädintä (P ja I - säätimet). Tämä säädinyhdistää myönteisiä puoliaP ja I säätimet. PI-säätimessä (kuva 2.12) ohjaustoiminto μ siirtää porttia suhteessa parametrin σ poikkeamaan ja poikkeaman σ integraaliin.

missä: K, T ja ohjaimen asetukset. Kuten näet, tämän lain kaava on kahden edellisen kaavan summa. Sääntelyelimen portti hyppää osan matkaa pitkin P-laki , ja loput osat hitaasti Ja lakiin.

Kuva 2.12. PI-ohjaimen sääntelylaki.

Säätimet etukäteen

PD-säädin

Tämä on säädin (kuva 2.13), jossa lähtösignaali μ on verrannollinen tulosignaaliin σ ja derivaatta dσ / dt, so.

Kuva 2.13. PD-säätäjän sääntelylaki.

Johdannainen dσ/dt kuvaa ohjatun muuttujan muutostrendiä (poikkeamaa).Derivaatan vaikutuksen suuruus ja etumerkki sallivat ohjaimenmiten ennakoidamihin suuntaan ja kuinka kauan olisi poikennut valvottu määrä tietyn häiriön vaikutuksesta.Tämän ennakoinnin avulla säädin voi ennakoida toiminnallaan ohjatun muuttujan mahdollisen poikkeaman. Tämän seurauksena sääntelyprosessi päättyylyhyemmässä ajassa.

Ensin suljin hyppää pisteestä a pisteeseen b (P-laki), ts. enemmän kuin on tarpeen, sitten pomppii takaisin pisteeseen b (differentiaalinen toiminta) ja pysyy tässä asennossa.

PID-säädin.

Siinä on 3 vanhempaa: P-säädin, I-säädin, PD-säädin. Sen mukaisesti lisätään 3 kaavaa(Kuva 2.14.)

Tässä: K, T i, T d Asetukset, jotka voidaan määrittää manuaalisesti.

Kuva 2.14. PID-säätimen ohjauslaki.

PID-lakia käytetään kaikissa säätimissä. Ensin suljin hyppää pisteestä a pisteeseen b (P-laki), ts. enemmän kuin on tarpeen, sitten pomppii takaisin pisteeseen b (differentiaalinen toiminta) ja sitten suljin siirtyy hitaasti lopulliseen asentoon (I-laki). Tämän seurauksena sääntelyprosessi päättyylyhyemmässä ajassa ja pienemmällä ohjausvirheellä.

KANSSA Jatkuva ja ajoittainen AR

Jatkuvassa ohjausjärjestelmässä säädetyn parametrin jatkuvalla muutoksella säätöelin liikkuu jatkuvasti.

Jatkuvatoimisessa ACS:ssä säädetyn parametrin jatkuvalla muutoksella säätökappale liikkuu epäjatkuvasti. Tämän mukaisesti jaksottaiset ACS:t jaetaan: pulssi-ACS, rele (sijainti) ACS.

Pulssi-ACS:ssä säädetyn parametrin jatkuvalla muutoksella säätöelin vaikuttaa kohteeseen erillisillä impulsseilla. Pulssin vuorottelujakso asetetaan väkisin.

Releen ACS:ssä säädin toimii vain, kun jatkuvasti muuttuva säädettävä muuttuja saavuttaa tietyn arvon tai tietyt arvot. Rele ATS:n erikoistapaus on kaksiasentoinen ATS. Esimerkiksi saunan lämpötilan muuttaminen ajan kuluessa τ kahden asetuksen alueella (90-110) 0 C (kuva 1.2). Saunan säätöelimenä kontaktiparia käytetään lämmittimen kytkemiseen päälle ja pois. Sääntelyelimellä on vain 2 asentoa - kosketinpari on päällä ja pois päältä.

Kuva 1.2. Lämpötilan muutos saunassa ajan myötä τ.

Käytännössä useimmiten on objekteja, joilla on useita säädettäviä parametreja. Esimerkiksi on välttämätöntä ylläpitää vakiopaine laitteessa ja samalla tietty lämpötilajärjestelmä. Kun eri parametrien ATS on kytketty toisiinsaTällaisia ATS:itä kutsutaan linkitetyiksi säätöjärjestelmiksi.

Asennon ohjain

Asennonsäätimille säätötoiminto saa sulkimen toimimaan vain silloin, kun säädetyssä parametrissa on tiettyjä poikkeamia määritetystä arvosta. Asennonohjaimen ohjausrunko voi olla rajoitettu määrä tiettyjä asentoja. Siirtyminen asennosta toiseen tapahtuu välittömästi. Esimerkkinä voisi olla kosketinpari (säätöelin) saunan lämmityselementin kytkemiseksi päälle. Säätörunko - kosketinparissa on vain 2 asentoa (päällä, pois,). Yleisimmät ovat kaksiasentoiset säätimet. Kaksiasentoista ACS:ää käytettäessä ohjattu parametri suorittaa vaimentamattomia sinivärähtelyjä (kuva 2.15.).

Kuva 2.15. Kaksiasentoisen säätimen sääntelylaki.

Todellisuus ACS-linkkien dynaamisissa ominaisuuksissa

C heilahteluja ei ole (kaikki tapahtuu ajoissa) (PID-säädin).

2. Kaavioissa on otettava huomioon viive (net (siirto) τ 0; kapasitiivinen - τ e)

Muita vastaavia teoksia, jotka saattavat kiinnostaa sinua.vshm>
12167.		Ohjelmisto-kielikompleksit RAMEYA (automaattinen lingvistityöasema hieroglyfikielille)/ja YARAP (automaattinen japani-venäläinen käännös)	18,25 kt
	RAMEYA-kompleksi on suunniteltu optimoimaan venäjänkielisen käyttäjän työ kielillä, joissa on hieroglyfikirjoitus, pääasiassa japaniksi ja kiinaksi. Kompleksi tarjoaa venäjänkielisille käyttäjille kattavamman ja monipuolisemman joukon sanakirja- ja korpustoimintoja kuin mikään muu olemassa oleva teksti- ja tietojenkäsittelyjärjestelmä hieroglyfikielillä. Kolme pääasiallista työtyyppiä otetaan huomioon: 1 tekstien käännösten suorittaminen ja muokkaaminen kielillä, joissa on hieroglyfikirjoitus; 2 hakua...
12013.		Tekniikka ajoneuvojen automaattiseen luokitteluun perustuen videotallennuslaitteilla (videokameroilla) saatujen videokuvien analysointiin. Automaattinen ajoneuvoluokitin AKTS-4	1,02 Mt
	Automaattinen ajoneuvoluokitus AKTS4. Kehitys sensorina käyttää neljää näkyvän kantaman videokameraa, jotka on asennettu kohtisuoraan ajoneuvojen liikkeeseen nähden, kaksi tietullikaistan sisäänkäynnille ja kaksi muuta uloskäyntiin. Euroopan maissa tällä hetkellä käytössä olevat automaattiset ajoneuvoluokittimet ovat infrapunalähettimien ja -anturien optisia pareja.

1. Automaattiset säätimet ja säätelylait

Automaattinen säädin on laite, joka varmistaa automaattisissa ohjausjärjestelmissä (ACP) kohteen teknologisen arvon säilymisen, luonnehtien siinä prosessin kulkua tietyn arvon ympärillä vaikuttamalla kohteeseen.

Asetusarvolla voi olla vakioarvo (vakautusjärjestelmissä) tai se voi muuttua tietyn ohjelman mukaan (ohjelman ohjausjärjestelmissä).

Säätimen lohkokaavio voidaan esittää kahden elementin yhdistelmänä (kuva 1): vertailuelementti 1 ja elementti 2, joka muodostaa säätöalgoritmin (lain).

Vertailuelementti 1 vastaanottaa kaksi signaalia klo Ja klo w, verrannollinen ohjatun muuttujan nykyiseen ja asetettuun arvoon. Signaali klo tuotetaan mittausanturilla ja signaalilla klo zd – pääohjaimella tai ohjelmistolaitteella.

Virhesignaali

(1)

tulee elementtiin 2, joka muodostaa toimilaitteelle lähetettävän säätimen lähtösignaalin.

Säätimet voivat olla suorilla ja käänteisillä ominaisuuksilla. Jos suurennuksella klo suhteellisesti klo zd lähtöarvo u kasvaa, silloin säätimellä on suora ominaisuus, ja jos se pienenee, niin sillä on käänteinen ominaisuus. Siirtyminen suorista ominaisuuksista taaksepäin ja päinvastoin säätimissä tapahtuu erityisellä kytkimellä.

Suljetun silmukan ACP:ssä negatiivinen takaisinkytkentä muodostetaan käyttämällä säätimiä, joilla on suorat tai käänteiset ominaisuudet.

Sääntelylaki kutsutaan suhteeksi säätimen lähtöarvon muutoksen välillä u ja virran yhteensopimattomuus klo Ja klo ohjatun muuttujan zd-arvot.

Sääntelylakien mukaan analogiset säätimet jaetaan suhteellisiin, suhteellisiin-integraalisiin, suhteellisiin-derivaattisiin ja suhteellisiin-integraaleihin-derivatiivisiin.

2. Suhteelliset ohjaimet

Suhteellisen rekisterinpitäjän sääntelylailla on muoto

(2)

Missä - säätimen lähetys- (vahvistus)kerroin; u 0 on säätimen lähtöarvo alkuhetkellä.

Säätimen vahvistus on ohjaimen asetusparametri. Vaihtaa , voit muuttaa säätimen vaikutuksen astetta kohteeseen.

KANSSA

P-säätimen rakennekaavio edustaa linkkiä, jolla on korkea vahvistus
(k=1000040000), peitetty negatiivisella takaisinkytkellä vahvistimella, jonka kerroin k oc.

Kuvassa näkyvän P-säätimen siirtotoiminto. 2, yhtä suuri

(3)

Lausekkeesta (3) käy selvästi ilmi, että mitä pienempi kerroin k os (negatiivisen takaisinkytkennän vaikutuksen aste), sitä enemmän säätimen lähtöarvo muuttuu tietyllä epäsovituksella.

P-säätimen dynaamiset ominaisuudet tulosignaalin askelmuutoksella ja eri arvoilla k p on esitetty kuvassa. 3.

Yhtälön (2) mukaan ohjaimen lähtösignaali riippuvuuksille 1 ja 2 on yhtä suuri kuin:

(3)

TO
Suhteellisen säätimen etuja ovat sen inertiaton (tai nopeus) vaste. Tämä ilmaistaan siinä, että sen lähtöarvo muuttuu samanaikaisesti tuloarvon muutoksen kanssa. Säätimen asetusparametrin optimaalinen arvo, kuten muillakin säätimillä, määräytyy valitun ACP-transienttiprosessin ja määritellyn ohjauksen laatuparametrien mukaan ja se asetetaan ohjattavan kohteen ominaisuuksien mukaan.

P-säätimen haittana on, että suljetussa ACP-silmukassa toimiessaan säädin ei palauta ohjattua muuttujaa asetettuun arvoon, vaan johtaa uuteen tasapainoasentoon staattisen säätövirheen kanssa, joka on verrannollinen lähetyskertoimeen pitkin " häiritsevä vaikutus - ohjattu muuttuva” kanava ja käänteisesti verrannollinen k s. Lisääntyä k p työskenneltäessä esineillä viiveellä johtaa automaattisen ohjausjärjestelmän epävakaaseen toimintatilaan.

3. Suhteelliset integraaliohjaimet

Suhteellinen-integraalisäätimien (PI-säätimien) lähtöarvo muuttuu kahden komponentin summan vaikutuksesta: suhteellinen ja integraalinen.

Riippumattomilla asetuksilla varustettujen PI-säätimien säätölakia kuvaa yhtäläisyys:

, (4)

Missä k p – säätimen siirtokerroin;

T ja – integraatioaika.

Fyysisessä mielessä T ja on aika, jonka aikana ohjaimen lähtösignaalin muutos integraalikomponentin vaikutuksesta saavuttaa askelmuutoksen tuloarvossaan.

PI-säätimessä on kaksi asetusta - k p ja T Ja.

PI-säätimen dynaaminen ominaisuus (kuva 4) edustaa suhteellisten ja integraalikomponenttien summaa.

Kuvasta voidaan nähdä, että kasvaessa T u integraalikomponentin vaikutusaste pienenee.

PI-säätimen lohkokaavio riippumattomilla asetuksilla on esitetty kuvassa. 5.

P
tämän ohjaimen siirtofunktio kuvataan yhtälöllä

Teollisuudessa käytetään myös laajasti säätimiä, joilla on riippuvaiset viritysparametrit (isodromiset säätimet), joiden dynamiikkayhtälö on muotoa:

, (6)

Missä k p – säätimen siirtokerroin;

T alkaen – ohjaimen isodomiaika.

P

fyysisestä merkityksestä T from on aika, jonka aikana syöttöarvon askelmuutoksella integraalikomponentin vaikutuksesta säätimen lähtöarvo muuttuu saman verran kuin suhteellisen komponentin vaikutuksesta.

Isodromisen säätimen dynaamiset ominaisuudet on esitetty kuvassa 6.

KANSSA

Isodromisen säätimen rakennekaavio on esitetty kuvassa. 7.

Annetun lohkokaavion siirtofunktio löydetään yhtälöstä

Nimeäminen kautta k p , saamme

PI-säätimet ovat hitaampia kuin P-säätimet. Samaan aikaan, koska suljetussa ACP-silmukassa ei esiinny staattista virhettä, ne tarjoavat paremman säätelyn. Tämä johtuu siitä, että säätimen kiinteä komponentti toimii, kunnes epäsuhta tulee nollaan.

4. Edistyneet säätimet

Johtavia säätimiä (jossa on johdannainen) ovat suhteellinen johdannainen ja suhteellinen integraalijohdannainen (PD ja PID).

Riippumattomilla asetuksilla varustetun PD-säätimen ohjauslakia kuvataan yhtälöllä

, (8)

Missä – erilaistumisaika.

Yhtälöllä (8) kuvatut PD-säätimen dynaamiset ominaisuudet, kun sen sisäänmenoon syötetään vakionopeudella muuttuva tulosignaali , on esitetty kuvassa. 8.

PD-ohjaimen yhtälöllä riippuvaisilla viritysparametreilla on muoto

, (9)

Missä T p – alustava aika.

Fyysisessä mielessä T n osoittaa, että verrattuna ohjaimen lähtöarvon suhteelliseen komponenttiin u n lähtöarvo u PD saavuttaa samat arvot ajanennakolla, joka on yhtä suuri kuin T p. Tämä käy ilmi kuvasta. 9 säätimen dynaamiset ominaisuudet, jotka kuvataan dynamiikkayhtälöllä 9.

N
ja fig. 10. Näkyviin tulee PD-säätimen lohkokaavio riippuvilla asetuksilla.

Tällaisen lohkokaavion PD-ohjaimen siirtofunktio on yhtä suuri kuin

PID-säätimen säätölailla itsenäisillä asetuksilla on muoto

(11)

(12)

KANSSA

PID-säätimen lohkokaavio riippuvilla parametreilla on esitetty kuvassa. yksitoista.

Tällaisen ohjaimen siirtofunktio kuvataan yhtälöllä

PID-säätimen nopeutta karakterisoitaessa on huomattava, että jos integraali- ja differentiaalikomponenttien vaikutukset ovat samat, sen nopeus lähestyy P-säätimen nopeutta. Jos differentiaalikomponentin vaikutus on suurempi kuin integraalikomponentin vaikutus, säädin toimii nopeammin kuin P-säädin. Jos integroitu komponentti vaikuttaa enemmän, PID-säätimen nopeus lähestyy PI-säätimen nopeutta.

Toimittaessa suljetussa ASR-silmukassa differentiaalikomponentin lisääminen säätölakiin aiheuttaa ohjatun suuren muutosnopeuden pienenemisen, ohjausajan ja dynaamisen ohjausvirheen pienenemisen sekä integraalisäätövirheen. .

Taulukossa on esitetty dynaamiset yhtälöt, asetusparametrit, transienttiominaisuudet ja niiden kaaviot erityyppisille säätimille. 1.

5. Säätimet ja ohjaimet

Kemiallisteknologista tuotantoa automatisoitaessa he käyttävät sääntelijät Ja ohjaimia.

Sääntelyviranomaiset ovat teknisiä välineitä, joilla on jäykkä toiminnallinen rakenne ja joka varmistaa sääntelylain täytäntöönpanon.

Ohjaimet ovat erikoistuneita laskentalaitteita, jotka varmistavat sääntelylain täytäntöönpanon ohjelmistoissa. Kun ohjelma muuttuu, ohjainalgoritmilohko toteuttaa valitun ohjausalgoritmin.

Säätimet voivat olla pneumaattisia tai sähköisiä, ja säätimet voivat olla sähköisiä.

Pneumaattisissa säätimissä tulo- ja lähtösignaalien muutos on alueella 20100 kPa. "START"-järjestelmän säätimet toteuttavat PI- ja PID-säätölakeja itsenäisillä asetuksilla. Nämä säätimet käyttävät yhtenä viritysparametreina siirtokertoimen käänteisarvoa, jota kutsutaan suhteelliseksi rajaksi

(14)

Suhteellisuusraja näyttää alueen, jolla säätimen tulosignaali muuttuu, kun sen lähtösignaali muuttuu 0:sta 100 %:iin. Se kuvaa negatiivisen takaisinkytkennän astetta suhteellisessa säätimessä. Mitä pienempi, sitä voimakkaampi säätimen vaikutus kohteeseen.

Sähköiset säätimet ja säätimet käyttävät seuraavia signaalialueita: 0–5 mA; 0–20 mA; 4–20 mA ja 0–10 V.

Sähköiset säätimet ja säätöalgoritmit mikroprosessoriohjaimien säätämiseksi on kuvattu lailla riippuvaisilla asetuksilla.

Säätimen lähtösignaalin tietyn alueen läsnäolo määrittää sen arvorajoituksen. Siksi ohjaimen lähtösignaali ottaa raja-arvot, jos kyseessä on merkittävä epäsopivuus tai asetettaessa tiettyjä säätöparametrien arvoja.

Taulukko 1. Analogisten säätimien yhtälöt ja ominaisuudet

Sääntelylaki	Dynaaminen yhtälö	asetukset
		k p – lähetyskerroin
Erillisillä asetuksilla		k p – lähetyskerroin T ja – integraatioaika
		k p – lähetyskerroin T d – erilaistumisaika
		k p – lähetyskerroin T ja – integraatioaika T d – erilaistumisaika
Riippuvilla asetuksilla		k p – lähetyskerroin T alkaen – isodromin ajasta
		k p – lähetyskerroin T p – ennakkoaika
		k p – lähetyskerroin T alkaen – isodromin ajasta T p – ennakkoaika
Siirtymähahmoistika	Vaihevastekaavio

Riippuen menetelmästä, jolla sääntelyelimeen vaikuttaa, automaattiset säätimet voivat toimia suoraan tai epäsuorasti. Sääntelyviranomaisissa suoraa toimintaa herkkä elementti vaikuttaa suoraan säätelyelimeen käyttämällä valvotusta ympäristöstä saatua energiaa. Niiden mittauslaite ja toimilaite ovat kiinteästi säätöelimen kanssa ja vaikuttavat siihen mekaanisten liitäntöjen kautta. Suoratoimisten säätimien suurin haittapuoli on niiden sopimattomuus kauko-ohjaukseen.

Sääntelyviranomaisissa epäsuora toiminta, Sääntelyelimen valvonta tapahtuu huomattavan etäisyyden päässä sääntelyelimistä käyttämällä ulkoisesta lähteestä saatua energiaa.

Säätimet jaetaan niitä käyttävän energian tyypin mukaan pneumaattinen, hydraulinen, sähköinen ja yhdistetty.

SISÄÄN pneumaattinen Säätimet käyttävät paineilmaenergiaa. Nämä säätimet ovat toimintavarmoja ja paloturvallisia.

SISÄÄN hydraulinen Säätimet käyttävät nesteenergiaa (öljyä tai vettä). Ne ovat toimintavarmoja ja voivat kehittää toimilaitteeseen suuria siirtovoimia. Niillä on kuitenkin useita haittoja: pulssiputken pituuden määräämä rajoitettu toiminta-alue, suorituskykyominaisuuksien riippuvuus käyttönesteen lämpötilasta ja syttyvyys (öljyn käytön tapauksessa).

Yleisin sähköinen säätimet, jotka on jaettu sähkömekaanisiin ja elektronisiin. Sähköisten säätimien tärkein etu pneumaattisiin ja hydraulisiin verrattuna on kyky siirtää komentoimpulsseja välilaitteisiin ja toimilaitteeseen käytännöllisesti katsoen rajoittamattomilla etäisyyksillä minimaalisella viiveellä.

SISÄÄN yhdistetty Säätimet käyttävät samanaikaisesti kahta energiatyyppiä: sähköpneumaattinen - sähköenergia ja paineilma, sähköhydraulinen - sähköenergia ja neste, pneumohydraulinen - paineilma ja neste. Tämän yhdistelmän avulla voit maksimoida kunkin energiatyypin hyödyt.

Säätelyvaikutuksen luonteen perusteella automaattiset säätimet jaetaan useisiin tyyppeihin.

Asennon säätimet. Sääntelyelimellä voi olla kaksi tai kolme erityistehtävää. Kaksi- ja kolmiasentoisia säätimiä käytetään yleisimmin.

Suhteelliset (staattiset) säätimet. Sääntelyelin muuttaa asemaansa saman kaavan mukaan kuin säännelty muuttuja muuttuu; säätökappaleen liikenopeus on verrannollinen säädettävän suuren muutosnopeuteen.

Astaattiset säätimet. Kun säädettävä muuttuja poikkeaa asetetusta arvosta, ohjauskappale liikkuu enemmän tai vähemmän hitaasti ja koko ajan yhteen suuntaan, kunnes

kunnes ohjattu muuttuja saavuttaa asetetun arvon.

Isodromiset säätimet. Ne yhdistävät staattisten ja astaattisten säätimien ominaisuudet ja varmistavat säädettävän suuren määritellyn arvon säilymisen ilman jäännöspoikkeamaa. Sääntelyelin voi työskennellä missä tahansa asemassa.

Säätimet, ennakkoon. Niissä on lisälaite, jonka ansiosta ohjausprosessi tapahtuu ottaen huomioon ohjatun muuttujan muutosnopeuden. Näissä säätimissä suhteelliseen toimintaan lisätään säädetyn muuttujan muutosnopeuden lisävaikutus, joka saa ohjauselementin liikkumaan jonkin verran eteenpäin, mikä kasvaa ohjatun muuttujan muutosnopeuden kasvaessa. Kun säädetyn suuren muutosnopeus pienenee, myös tämä edistynyt liike pienenee ja pysähtyy kokonaan, kun säädettävä muuttuja lakkaa muuttumasta.